機器人簡介：

Bobac_X是一款三輪底盤以及一條6自由度協(xié)作手臂組成的智能復(fù)合操作機器人。他全身擁有10個自由度，基于ROS操作系統(tǒng)打造的智能開源機器人。Bobac_X具有自定位導(dǎo)航系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)地圖構(gòu)建，自主導(dǎo)航，導(dǎo)航精度低于5cm,同時Bobac_X還能夠進行目標(biāo)識別和抓取。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：  
機器人特點：

1傳感器豐富，全面感知
該機器人系統(tǒng)包含了：2個激光雷達(dá)，2個深度相機，1個輔助定位相機，1個目標(biāo)識別相機，1個全向麥克風(fēng)陣列，1個溫濕度傳感器，1個可燃?xì)怏w檢測傳感器，2個超聲波傳感器，可以全面感知環(huán)境信息。
 
2 接口豐富，系統(tǒng)開源
系統(tǒng)留有豐富的擴展接口以及交互接口，基于ROS開源機器人操作系統(tǒng)開發(fā)的軟件系統(tǒng)平臺允許用戶隨意開發(fā)。

3 精確建圖，精確定位
深度相機+雙激光雷達(dá)+輔助定位相機利用視覺+激光slam可以實現(xiàn)大范圍5cm的定位精度以及關(guān)鍵點5mm定位精度.

4 6軸協(xié)作手臂，智能抓取系統(tǒng)
6軸協(xié)作手臂+手臂末端深度相機+柔性電動手爪配合深度學(xué)習(xí)算法，機器視覺可以實現(xiàn)目標(biāo)識別與抓取。

5 軟件功能豐富，開源
軟件功能包含：SLAM地圖構(gòu)建，機器人自主導(dǎo)航，機器人自主充電，機器人多點導(dǎo)航，機器人語音交互，機器人語音控制，人臉識別，人體識別姿態(tài)識別，目標(biāo)識別，目標(biāo)定位與抓取等?；赗OS開發(fā)，全面開源。

6 教程豐富
提供綜合設(shè)計開發(fā)實訓(xùn)實驗課程：課程≥32學(xué)時，實驗≥10個，其中至少包含：節(jié)點話題課程實驗、TF課程實驗、圖構(gòu)建與定位實驗、自主導(dǎo)航實驗等、機器人語音系統(tǒng)構(gòu)建、手臂控制，目標(biāo)識別與抓取等。

7 應(yīng)用豐富：
可用于農(nóng)業(yè)采摘，家庭陪護，室內(nèi)服務(wù)等場景。
 
 參數(shù)配置

序號	名稱	詳細(xì)
1	整體參數(shù)	1、全身擁有10個自由度的移動能力，移動3個，手臂6個關(guān)節(jié)，手抓1個關(guān)節(jié)； 2、機器人最大速度：線速度0.5m/s，角速度1rad/s； 3、定位導(dǎo)航重復(fù)精度：5cm; 4、關(guān)鍵點重復(fù)定位精度：5mm; 5、傳感器：深度相機2；二維激光雷達(dá)2；輔助定位相機1；交互識別相機1；超聲波傳感器2個；溫濕度傳感器1；煙霧傳感器1； 6、軟件系統(tǒng)：ubuntu18.04+ROS，集成學(xué)習(xí)系統(tǒng)和開發(fā)系統(tǒng)，學(xué)習(xí)系統(tǒng)掉電復(fù)位，開發(fā)系統(tǒng)設(shè)置權(quán)限； 7、滿功率運行時間：3h； 8、待機時間：6h； 9、整體尺寸：377*377mm*798mm； 10、負(fù)載：車身負(fù)載≥20kg，手臂抓取負(fù)載 1kg； 11、充電：支持自動充電以及手動充電； 12、擴展接口：usb*4，HDMI*1，網(wǎng)口*1，數(shù)字輸入：2，數(shù)字輸出：2，5V電源，12V電源，24V電源； 13、交互接口：usb*2；
2	實驗項目	1 機器人傳感器數(shù)據(jù)采集；2機器人移動控制；3手柄控制機器人運動；4機器人相對移動控制；5機器人地圖構(gòu)建；6機器人單點導(dǎo)航；7機器人自主巡航；8機器人IO開發(fā)；9機器人二次定位(自主充電)；10 手臂終端位置控制；11 手抓控制；12 物品識別；13 物品定位與抓??；14 機器人綜合任務(wù)調(diào)度編寫。
3	支撐課程	《機器人操作系統(tǒng)》、《機器視覺》、《協(xié)作機械臂》、《移動機器人技術(shù)》等
4	適合專業(yè)	機器人工程專業(yè)、自動化專業(yè)、機電專業(yè)等